TY - JOUR A2 - Zhu Yong AU - Zhou, Xubin AU - Chen, Weidong AU - Xiao, Qing AU - Kong, Xiangsen AU - Liu, Xingtian AU - Zhou, Liping AU - Dong, ychong AU - Zhang，基于非对称Bouc-Wen模型的XY压电柔性平台耦合滞回特性解耦控制压电驱动机械手的定位精度总是降低。特别是在多智能驱动器驱动的多自由度柔性机器人中，多自由度之间的交叉耦合滞回会显著降低柔性平台的定位精度。本文研究了压电驱动XY机械臂的迟滞特征识别和耦合迟滞补偿问题。为了建立压电驱动机械臂的滞回特性，提出了一种改进的Bouc-Wen模型，并采用基于遗传算法的粒子群优化算法(GA-PSO)对模型参数进行识别。为了提高机械臂的输出性能，设计了XY微机械臂的解耦控制器，并根据估计的耦合位移对驱动电压进行了修正。实验结果表明，改进的Bouc-Wen模型能够有效地描述迟滞过程，最大预测误差为0.19 μm和0.16 μ分别在两个方向上。耦合迟滞位移前后实现解耦控制器 X-direction从0.56降低 μ米至0.15 μM，耦合效应降低73.2%，而在 Y-方向耦合效应降低72.9%。SN - 1070-9622 UR - https://doi.org/10.1155/2020/6637282 DO - 10.1155/2020/6637282 JF -冲击和振动PB - Hindawi KW - ER -