TY - JUR A2 - 徐徐龙奥 - 刘，永涛Au - Sun，Rui-Za Au - Zhang，Tian-yi - Zhang，Xiang-Nan Au - Li，Li Au - Shi，Guo-My -2020 da - 2020/06/20 ti - 以仓库为导向的自主移动灭火机器人的最佳路径规划 - 6371814 vl - 2020 ab - 为了实现最快的火灾目的，仓库自主移动灭火机器人需要基于其旅行路径最短时间的原则，实现全面的最佳规划。一种 * 算法被认为是非常理想的最短路径规划算法，但最短路径不一定是机器人的最佳路径。此外，传统的a * 算法受到搜索邻域限制和理论特征的影响，因此存在许多问题，即抵靠障碍物，更拐点，更冗余的点，更大的总转向角等。因此，a * 算法以八种方式提高，采用了现有战略的拐点损害弗洛伊德算法和A * 本文中的算法。根据本文的拐点的标准，通过用于传统弗洛伊德算法回溯的行进路径拐点来替换所有路径节点的路径拐点阵列，因此大大减少了平滑路径的回溯时间。此外，本文采用路径规划安全距离中的扩展网格障碍空间的方法。根据仓库网格图的实际规模与机器人身体尺寸之间的关系，获得了规划路径与障碍物之间的不同安全距离，使得该算法可以应用于不同的安全路径规划任何地图环境中的大小机器人。最后，与传统A相比 * 算法，改进的算法对于路径长度减少了7.846％，累积转弯的数量减少了71.429％，通过实验减少了累积转向角度的75％。该方法可以确保机器人在规划路径上快速移动，最终实现减少拐点的数量的目标，降低累积转动角度，降低路径规划时间。SN - 1939-0114 UR - https://doi.org/10.1155/2020/6371814 Do - 10.1155 / 2020/6371814 JF - 安全和通信网络PB - Hindawi KW - ER -