ty - jour a2 - 王，凯奥卢 - 刘，延吉奥 - 张，古科·奥 - 舍，柴通普利 - 2020年DA - 2020/12/29泰 - 水下地形辅助导航方法北极SP - 6654368 VL -2020 AB - 解决地形辅助导航（TAN）系统的本地化故障问题（AUV）由北极水下扁平地形大面积导致的北极地区，具有重定位部件的导航系统以增强鲁棒性本地化。该系统使用粒子滤波器来估计AUV的位置并降低非线性噪声干扰，并且添加了先前的运动信息以避免由低分辨率映射相似的高度引起的不匹配。基于估计数据和测量的高度数据，标准化的创新广场（NIS）用于评估地形序列的差异，并且差异化用作AUV是否处于开关位置的判断。在北极地图500米分辨率下进行仿真实验。结果表明，添加先前的动作信息可以抑制估计器的分歧;NIS可以准确反映地形序列的急剧变化。在搬迁过程之后，AUV仍然可以在包括平坦和崎岖地形的区域运行50公里后2公里内保持定位精度。本研究解决了系统级北极平地形中的本地化误差问题，并提供了在北极地区应用水下导航的解决方案。 SN - 1024-123X UR - https://doi.org/10.1155/2020/6654368 DO - 10.1155/2020/6654368 JF - Mathematical Problems in Engineering PB - Hindawi KW - ER -