TY-JOURA2-Mucchi、EmilianoAU-Li、ChenmingAU-Zhao、HanAU-HuangAU-Sun、HaoAU-Shao、KeAU-Deng、BinPY-2017DA-2017/12/14TI-轨迹跟踪控制并行操作器但这些方法复杂计算拉格朗江乘法与前方法不同,本文介绍了基于Udwadia-Kalaba方法的轨迹跟踪控制新方法使用这种方法,我们可以获取简洁清晰运动方程并同时考虑hologic和非hologic约束,不论它理想或非理想性。最重要的差别是,我们在本文件中将约束划分为结构约束和性能约束结构约束用于建立动态模型而不考虑轨迹控制性能约束用来表示理想轨迹并行操纵者非线性动态系统约束力通过二阶约束获取MATLAB数值模拟显示并行操纵者运动满足需求跟踪轨迹精确完美通过这份文件,我们可以看到方法可以简化计算方式SN-1024-123XUR-https://doi.org/101155/20178975743DO-10.11557/8975743JF-工程数学问题PB-HindawiKW-ER