ty -jour a2 -huang，gordon au -luo -luo，Zhong au -Zhao，Xueyan au -liang，le au -wang -wang，fei py -fei py -2012 da -2012/12/12/12/12/31 ti-基于灵敏度分析的细长机器人组的结构优化SP -806815 VL -2012 AB-提出了一种基于灵敏度分析的有效结构优化方法，以优化细长机器人组的可变部分。首先引入了抛光机器人的结构机制和操作原理，并建立了其刚度模型。然后，开发了灵敏度分析方法和顺序线性编程（SLP）策略的设计。在优化的开头，设计了设计灵敏度分析方法来选择敏感的设计变量，从而使优化结果更加有效和准确。此外，它还可以用于确定移动步骤的规模，这将在优化过程中改善收敛性。设计灵敏度是使用有限差方法计算的。搜索最终的最佳结构是使用SLP方法执行的。仿真结果表明，所提出的结构优化方法可有效增强机器人臂的刚度，而不管机器人臂均具有恒定力或可变力。SN -1024-123X UR -https：//doi.org/10.1155/2012/806815 do -10.1155/2012/2012/806815 JF-工程PB中的数学问题 - 印第安