TY -的A2 Diraco乔凡尼非盟-王,新盟——刘陆盟——燕,文凯盟——他,京盟——崔Bingyan AU -李,社会科学PY - 2020 DA - 2020/12/12 TI -研究碰撞点识别基于基础力/力矩传感器SP - 8881263六世- 2020 AB -机器人身体的碰撞检测算法之前需要依靠表面碰撞对象的几何信息和没有允许在碰撞过程中变形。为了解决这个问题,一个新的机器人身体碰撞检测算法,使用力信息基础上的力/力矩传感器底部self-constrain提出了不依赖于碰撞物体表面的几何信息,在碰撞和变形也允许变形。传感器数据的预处理、重力和动力补偿算法基础上提出了力/力矩传感器底部,确保基础上的阅读力/力矩传感器底部总是保持0机器人工作时的价值。然后,机器人被认为有与外界碰撞当传感器读数超过设定阈值。和精度的影响因素,提出了分析力和碰撞距离算法的准确性。最后,本文提出的新算法与传统算法相比,基于碰撞身体表面的几何信息。实验结果表明,碰撞点检测算法的准确性提出了接近的传统方法,但它不需要依靠碰撞身体表面的几何信息,而且没有要求接触过程中是否有变形。它可以得出的结论是,碰撞距离是最重要的因素影响了算法的准确性,紧随其后的是碰撞力的大小通过的结论的计算精度的因素。结果表明,该方法能有效检测机器的碰撞点的身体,和机器人的最大误差在最远的点是8.712%,为后续研究奠定了一定的基础人机协作在小协作机器人。SN - 1687 - 725 - 2020/8881263 / 10.1155 x你——https://doi.org/10.1155/2020/8881263——摩根富林明——《传感器PB - Hindawi KW - ER