TY -的A2 Pennock戈登·r·吴盟——Zewen盟——Payandeh Shahram PY - 2020 DA - 2020/03/09 TI -向设计Drip-Stand病人追随者机器人SP - 9080642六世- 2020 AB -一个人后,机器人是一个应用程序的服务机器人,主要着重于人机交互,例如,在安全和卫生保健。本文探讨了病人跟随机器人的一些设计和开发挑战。我们的动机来自于一些常见的移动挑战，比如患者需要坚持和拉动点滴架。与其他跟踪人的机器人设计不同，提出的设计目标需要尽可能地保护病人的隐私和医院环境中的操作挑战。我们在靠近地面的地方放置了一个摄像头，这样可以缩小视野，保护病人的隐私。通过在各种医院服装上放置人工标记的独特设计，我们展示了视觉跟踪算法是如何相对于机器人确定患者的空间位置的。机器人控制算法由三部分实现:(a)患者检测;(b)距离估计;和(c)轨迹控制器。对于患者的检测，该算法利用了两种互补的目标检测工具，即模板匹配和颜色直方图比较。 We applied a pinhole camera model for the estimation of distance from the robot to the patient. We proposed a novel movement trajectory planner to maintain the dynamic tipping stability of the robot by adjusting the peak acceleration. The paper further demonstrates the practicality of the proposed design through several experimental case studies. SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2020/9080642 DO - 10.1155/2020/9080642 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi KW - ER -