TY-JUR A2 - 王，威尼亚·奥 - 张，梁奥朱，y煌奥 - 张，飞菲奥 - 周，双杰PY - 2020 DA - 2020 / 09/25 Ti - 基于Web的多级行走机器人位置控制运动校正SP - 8896396 VL - 2020 AB - 姿势位置控制是多级机器人之间的基础技术，因为很难在崎岖地形上获得有效的控制。这些机器人需要不断调整其身体的位置姿势，保持平缓和灵活地。然而，机器人的实际立足点在定位姿势控制过程中不断变化会导致严重的误差，因为它们的脚端基本上是与地面的非点接触。因此，本文提出了一种基于运动校正的多脊机器人的位置姿势控制算法。位置姿势调整分为两个独立的运动过程：机器人体位调整和姿势调整。首先，对于两个单独的调节过程，获得了相对于主体的立足点的位置，并且它们相对于主体的位置通过运动合成。然后，根据修改的逆运动学解决方案，机器人的关节角度进行了工作。与机器人的传统复杂闭环位置控制不同，本文提出的算法可以通过简单且通用的运动修改达到腿部机器人位置调节过程中的误差的目的。最后，该方法应用于具有半球形脚端的仿生六角形机器人平台的运动控制。 A comparison experiment of linear position-posture change on the flat ground shows that this method can reduce the attitude errors, especially the heading error reduced by 55.46%. SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2020/8896396 DO - 10.1155/2020/8896396 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi KW - ER -