TY - Jour A2 - Buscarino，Arturo Au - Xiong，Genliang Au - Shi，Jingxin Au - Chen，Haichu Py - 2020 DA - 2020/10/27 Ti - 基于滑模估计方法的柔性联合机器人级联控制- 8861847 VL - 2020 AB - 固有的高度非线性耦合和系统不确定性使控制器设计适用于柔性联合机器人极其困难。控制任何机器人系统的目标是实现高带宽，轨迹跟踪的高精度，以及高稳健性，从而灵活联合机器人的高带宽是最具挑战性的问题。本文专用于基于滑模技术设计具有高带宽的联结位置控制器。然后，考虑到柔性联合机器人的链路位置跟踪控制，提供了两种控制方法（（1）延长常规形式的方法和（2）基于滑模估计方法的级联控制结构，考虑到柔性联合机器人，考虑到动态机器人关节中的AC电动机，并与奇异扰动方法进行比较。通过不同参考轨迹的仿真研究和不同的关节刚度进行测试和验证这些双连杆位置控制器。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2020/8861847 Do - 10.1155 / 2020/8861847 JF - 机器人PB - Hindawi KW - ER -