TY - JUR A2 - Watanabe，Keigo Au - 娇娇，宋明Au - 高，海卷奥 - 郑，萧坤Au - 刘，邓潘PY - 2020DA - 2020 / 08/04 TI - 2020/08/04 TI - 2020/08/04 TI - 2020 / 08/04 TI - 8829329VL - 2020 AB - 作为当前尖端技术的最佳代表，无人驾驶飞行器（UAV）广泛应用于电力检测，农业，林业和植物保护，消防救援和电视射击等各种领域。随着无人机的快速发展，无人机的安全工作变得更加重要。为了在飞行期间提高六球电动机无人机的安全性，本文设计了独立于基本控制法和控制分布的容错控制方案。首先，线性主动扰动抑制控制（Ladrc）被用作六球电机无人机姿态控制的基本控制法。其次，在六球电动机UAV的执行器故障的情况下，使用故障观察者准确估计故障信息。然后，在此基础上，调整控制分布矩阵以减少故障电动机的使用，实现了容错控制的目的。最后，进行了仿真实验和实际飞行实验，以验证提出方案的有效性。实验结果表明，该方案可以提高控制系统的鲁棒性和无人机的飞行安全性。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2020/8829329 Do - 10.1155 / 2020/8829329 JF - 机器人PB - Hindawi KW - ER -