TY - A2的渡边,圭吾非盟-李,国光AU -史,Boqiang盟——刘Ruiyue AU - Gu,杰PY - 2020 DA - 2020/11/04 TI - 6自由度机器人的性能分析和优化破碎机SP - 8812427六世- 2020 AB -考虑多维参数的复杂性和6自由度机器人破碎机的机械性能,建立了基于传输指标和条件数的多目标优化函数。作为螺杆理论中的一个重要运算，执行机构的传动扳手螺杆与地幔组件的输出扭转螺杆的倒数乘积用来表示瞬时功率。根据约束扳手螺钉不做功的原理，推导出传动指数的表达式。可以作为评价传输性能的标准。然后，基于雅可比矩阵构造条件数方程，为评价运动精度提供了判据。最后，对六自由度机器人破碎机的工作空间和奇异性进行了分析，验证了优化变量的合理性。结果表明，优化后的结构能够在工作空间内完全粉碎材料并有效避免奇异，为实际应用提供了依据。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2020/8812427 DO - 10.1155/2020/8812427 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi KW - ER -