TY - A2的渡边,圭盟——姚明,莉娜AU - Li Fengzhe PY - 2020 DA - 2020/06/08 TI -移动机器人基于视觉和多传感器定位SP - 8701619六世- 2020 AB -解决移动机器人的定位精度较低时只使用视觉传感器和IMU,基于紧密耦合和非线性优化方法提出了获得高精度视觉定位方案相结合的测量值预先集成惯性测量单元(IMU)和里程表和特征的观测值。首先,观测数据的预处理部分包括图像数据的跟踪和里程计数据,和preintegration IMU数据。第二,上述三个传感器的初始化部分包括IMU preintegration,里程表preintegration,陀螺仪偏差计算。它还包括对齐的速度、重力和规模。调整最后,本地BA(包)联合建立了优化和全局图优化,以获得更精确的定位结果。SN - 1687 - 9600你2020/8701619 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2020/8701619——摩根富林明——《机器人PB - Hindawi KW - ER