TY - JOUR A2 - 财神，L. AU - 杨，重光AU - 林，国威AU - 祥，乔礼肯盟 - Tjokronegoro，阿德里娜AU - 法律，竹盛琼斯AU - 辛格，Satwinder AU -富，智涌坳 - Sreedhar，哔叽AU - 110A，龙川戴PY - 2020 DA - 2020年5月18日TI - 克服腹部及盆腔工作区限制在机器人辅助NOTES SP - 8590539 VL - 2020 AB - 尽管早热情机器人辅助NOTES，存在多个技术挑战。各种spinopelvic解剖约束可以显著充当障碍，影响直和刚性阴道/肛门NOTES工具的部署记录和空间的可用性。解剖限制，例如骶斜率，位置和距离的靶器官中定义。到手术部位阴道访问所需20°和30°之间的高的插入角度，以克服导致灵巧性和可达性局限性明显骶斜率。产生一组新的机器人参数，以引入一个7个自由度的机器人手臂的。工作区的模拟和幻像精密测量显示机器人平台的可达性一个显著的改善和可操作性。虽然机器人手臂提供了稳定的灵巧，它达到了较大的患者靶位点时的限制。这项研究提供了深入了解，并在刚性仪器设计的解决方案，从而为阴道/肛门准入对机器人辅助NOTES腹部手术安全的路线。 SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2020/8590539 DO - 10.1155/2020/8590539 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi KW - ER -