TY -的A2 Pennock戈登·r . AU -歌,陆佳林AU -,杨AU -王,永力盟- Lu,易建联PY - 2020 DA - 2020/02/01 TI -四自由度并联机构的刚度和弹性变形和三个不对称的腿支持直升机旋翼SP - 8571318六世- 2020 AB -四自由度并联机构的刚度和弹性变形和三个不对称的腿进行了研究系统支持直升机旋翼。首先，构造了具有两个线性SPS型腿和一个RRPR型复合腿的4自由度2SPS + RRPR型并联机械手，并对其约束特性进行了分析。其次，推导了上述三种非对称腿的弹性变形和刚度矩阵的求解公式。第三，推导并分析了机械手总刚度矩阵和弹性变形的求解公式。最后，利用推导的理论公式和有限元模型对其弹性变形进行了求解。用有限元模型验证了弹性变形的理论解。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2020/8571318 DO - 10.1155/2020/8571318 JF -机器人学报PB - Hindawi KW - ER -