TY -的A2 Pennock戈登•r . AU - Shengyong徐AU -中文里,彭AU -海阳,吴盟——Fushuai李盟——Xingkui Cai盟——Hongbing段PY - 2020 DA - 2020/05/26 TI -自动机器Vision-Guided系统传播的马铃薯试管植株SP - 3562818手动六世- 2020 AB -也传播马铃薯试管植株(PTTPs),植株通常抓住并削减在节点之间子叶、茎不易定位，容易被夹持器损坏。采用农业智能机器人代替人工操作，将大大提高pttp的传播效率和质量。研制并测试了一种用于pttp传播的自动机器视觉引导系统。本文设计了视觉系统的工作流程，制作了图像采集装置。然后，将图像处理算法与图像采集装置集成，构建一个自动PTTP传播视觉系统。利用一种定位节点点的图像处理系统来确定茎上合适的操作点。采用双目立体视觉算法计算节点点的三维坐标。最后，建立三轴并联机器人的运动学方程，将节点的三维坐标转换为相应的参数 X, Y,和 Z机械手的三个驱动滑块中的一个。实验结果表明，该自动视觉系统的成功率为98.4%，每3株花的时间为0.68 s，定位苗中等扩张期(22天)的合适位置误差约为1 mm。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2020/3562818 DO - 10.1155/2020/3562818 JF -机器人学报PB - Hindawi KW - ER -