TY - JOUR A2 - 财神，L. AU - 谢，华龙AU - 李，张志杰AU - 李斐PY - 2020 DA - 2020年2月28日TI - 人工腿的仿生设计和气动人工肌肉SP的实验模拟研究- 3481056 VL - 2020 AB - 在研究和智能假肢的发展，一些性能测试实验是必需的。为了提供对智能假体的性能测试的理想的实验平台，一个异构两足步行机器人模型。假腿是异质两足步行机器人的一个重要组成部分，它的主要功能是将模拟残疾人健康正常步态，它提供了智能仿生腿步态以跟随目标轨道。气动人工肌肉（PAM）在假腿很好的应用。假腿的仿生设计主要包括髋关节，膝关节和踝关节的结构中，采用四杆机构作为膝关节的机械结构，和PAM用作膝关节的驱动源。其次，PAM性能测试平台建立建立输出力，收缩率，和测得的等压条件下的输入压力之间的关系，并且建立PAM的数学模型。最后，虚拟样机技术是用来建立一个联合仿真平台，PID控制算法用于验证模拟。结果表明，假腿能跟踪目标轨迹。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2020/3481056 DO - 10.1155 /三百四十八万一千○五十六分之二千○二十〇JF - 中华机器人PB的 - Hindawi出版KW - ER -