TY -的A2 Payandeh Shahram盟——刘件盟——刘Nailong AU -王,宏伟AU -田,沈盟-白,宁非盟——张、冯盟——崔长PY - 2020 DA - 2020/01/28 TI -一种新型的工业机器人运动轨迹生成组件基于模块化技术SP - 3196983六世- 2020 AB -运动模块化是高等动物运动控制的主要方法。这意味着肌肉的复杂运动是由基本运动原组成的，而大脑或中枢神经系统并不关心运动的具体细节。但是工业机器人控制系统并没有采用运动模块化的技术路线，它通过提供大量的采样点来生成复杂的轨迹。这种方法相当于用大脑直接指导肌肉的特定运动，必须依靠更快的现场总线系统来获得复杂的运动轨迹。基于动态运动原语(DMP)理论，构建了一个模块化的工业机器人轨迹生成组件。利用该组件，机器人控制器可以在不增加采样点的情况下生成复杂轨迹，并获得良好的轨迹精度。最后通过仿真和实验验证了该系统的合理性。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2020/3196983 DO - 10.1155/2020/3196983 JF - Robotics Journal PB - Hindawi KW - ER -