TY -的A2 -雷诺索设计的,奥斯卡AU -李,张非盟- Tan分校PY - 2020 DA - 2020/06/22 TI -快步四足动物模型有两个脊椎关节的运动及其动力学特性SP - 3156540六世- 2020 AB -脊柱在四足动物运动中扮演重要角色。为了研究脊柱对四足动物快步运动的影响，首先提出了一种矢状面被动模型，该模型包含4条无质量弹性腿和2个被动脊柱关节。为生成该模型的小跑步态，基于所定义的事件建立了多体混合动力学模型。利用优化工具的组合来寻找模型能够保持周期运动的合适解空间。这表明四足动物的小跑运动是由脊柱和腿的协调特征决定的。通过与刚体模型的比较，证明了在特定的速度范围内，脊柱关节可以减小地面反力对机体的影响。然后采用以保持脊柱关节间运动协调为目标的混合控制器代替被动脊柱关节，结果证明该控制器能使模型实现稳定的周期运动。最后，基于该模型建立了具有两个脊柱关节的四足机器人的原型，并成功实现了其小跑运动。实验结果还表明了脊柱顺应性对运动性能的影响。因此，脊柱在小跑步态中的作用有助于指导四足机器人的发展。 SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2020/3156540 DO - 10.1155/2020/3156540 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi KW - ER -