TY - A2的命运l . AU - Suliman威廉AU - Albitar,埃盟——哈桑,喇嘛PY - 2020 DA - 2020/01/23 TI -优化中枢模式发生器Torque-Stiffness-Controlled动态双足行走SP - 1947061六世- 2020 AB -本文提出了一种基于中心模式发生器的双足机器人步行运动控制模型。该模型独立地对关节力矩和关节刚度进行实时控制。我们没有采用Huang在2014年使用的相依赖神经模型，而是采用相同的行走相结构，减少了神经元之间的连接数量。这种简化使得粒子群算法能够找到这些参数的最优值，从而得到具有不同性能标准的不同解。在七杆双足步行模型上进行了仿真，在步行速度范围(通用性)和步行模式转换方面取得了良好的效果。所获得的步行步态为除少数步态外的所有输入控制信号的1周期循环运动。此外，这些单周期循环运动具有良好的局部和全局稳定性。最后，我们扩展了我们的神经模型，添加了只在不平坦地形上工作的连接，从而提高了机器人对抗这种扰动的性能。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2020/1947061 DO - 10.1155/2020/1947061 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi KW - ER -