TY -的A2 Pennock戈登·r·赵盟——明非盟- Lv,小青PY - 2020 DA - 2020/01/22 TI -改善机械手避障路径规划基于势场方法SP - 1701943六世- 2020 AB -针对现有的人工势场法,它仍然具有容易陷入局部极值的缺陷,解决机械臂避障路径规划的成功率低，路径不理想。提出了一种改进的机械手避障路径方法。首先，对机械手进行隐形障碍物处理，减少其自身碰撞的可能性。其次，建立动态虚拟目标点，增强机械手对前方道路的预测能力。然后，采用人工势场法指导机械手的运动。当机械臂处于局部极值或振荡状态时，实时利用极值点跳出函数，使机械臂的端点产生较小的位移，改变动作方向，有效地跳出困境。最后控制机械手避开所有障碍物，实现平稳移动，形成从起点到终点的空间优化路径。仿真实验表明，该方法更适合于复杂的工作环境，有效地提高了机械手路径规划的成功率，为进一步发展机械手在复杂环境中的应用提供了参考。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2020/1701943 DO - 10.1155/2020/1701943 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi KW - ER -