TY -的A2 -李,Yangmin盟——江,道非盟-杨,本期非盟-王,宏伟盟——时至今日,温家宝AU -崔,长PY - 2019 DA - 2019/08/22 TI -纵向建模和控制跟踪扑翼微飞行器附近盘旋SP - 9341012六世- 2019 AB -与无尾的扑翼微型飞行器(FMAV)的跟踪FMAV结构更简单,更容易控制。然而，尽管长时间以来尾翼双翼fmv一直被用于实际的飞行控制，但尚未建立尾翼fmv的理论模型。在本文中，我们报告了利用牛顿-欧拉方程建立的尾翼双翼FMAV纵向动力学模型。在本研究中，假设小扰动，在悬停平衡附近对飞行器进行了修剪和线性化。然后用模态分析方法对悬停FMAV的稳定性进行了分析。为了稳定干扰，设计了状态反馈控制器。最后，研究了不同控制信号下尾翼双翼FMAV的飞行控制问题。我们的结果表明，自然运动模式决定了尾向FMAV的振荡发散特性，这种模式可以用状态反馈控制器通过对尾部的实时调制加以抑制。机尾还可用于实现具有不同控制信号功能的不同飞行模式。尾部由阶跃函数控制时，尾部沿直线飞行;尾部由正弦函数控制时，尾部沿纵向平面沿椭圆轨迹盘旋。 Our longitudinal‐ dynamics model provides an analytical basis for further dynamic analyses of the tailed FMAV, as well as the corresponding controller synthesis. Moreover, the proposed attitude stabilization and flight control schemes for the vehicle near hovering provide a basis for developing practical uses of the tailed FMAV. SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2019/9341012 DO - 10.1155/2019/9341012 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi KW - ER -