TY - A2的渡边,圭吾非盟-王,Hong-Jun AU - Fu,永盟——赵Zhuo-Qun AU -悦,You-Jun PY - 2019 DA - 2019/06/09 TI -一种改进蚁群算法的机器人路径规划避障SP - 6097591六世- 2019 AB -的避障路径规划,一个热门话题在移动机器人控制,已进行了广泛的调查。然而，现有的蚁群算法存在着不能适应工作区域狭窄通道、计算量大等缺点。针对上述技术问题，提出了一种改进的蚁群算法进行路径规划。本文提出了一种新的加权邻接矩阵来确定步行方向，通过重新设计步行规则来避免狭窄通道。同时引入最佳蚁群和最差蚁群对信息素进行调整，以促进搜索过程的顺利进行。所提出的算法保证机器人能够在狭窄的通道中找到满意的路径。仿真结果表明了该算法的有效性。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2019/6097591 DO - 10.1155/2019/6097591 JF - Robotics Journal PB - Hindawi KW - ER -