TY - JOUR A2 - Payandeh，沙赫拉姆AU - 严，强AU - 张，张建军AU - 李，滨盟 - 周，梁PY - 2019 DA - 2019年7月9日TI - 运动学分析和新型无动力的动态优化仿真外骨骼具有平行拓扑SP - 2953830 VL - 2019 AB - 本文研究与拓扑结构的新颖的无动力外骨骼的运动学和动力学分析。首先，无动力外骨骼的运动是由闭环位置方程的推导分析，得到了外骨骼的前部位置的问题。其次，在做动态的一些研究的目的，两个为外骨骼链接变为柔性连接。关于一些参数有些形状是通过模拟与拟合曲线的方法所获得。第三，同时，动态模型是通过使用拉格朗日方法建立。第四，步态实验来采集获得的人体关节的法律的目的。第五，动态模型是由亚当斯软件与理论计算验证。同时，优化在亚当斯的软件完成。最合理的弹簧刚度被收购。 Finally, some conclusions are enumerated to show the properties of the mechanisms. SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2019/2953830 DO - 10.1155/2019/2953830 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi KW - ER -