TY -的A2 -李,Yangmin AU -叮,Xingcheng AU -李,李盟- Li麒麟盟,曹国伟元PY - 2018 DA - 2018/01/08 TI -非线性摩擦对机器人操纵器和动态识别改进的布谷鸟搜索算法SP - 8219123六世- 2018 AB -本文关注工业机器人机械手的动态识别问题,提出了一种识别程序基于一种改进的布谷鸟搜索算法。首先,动态模型的6自由度工业机器人系列派生。和添加一个非线性摩擦模型来描述运动的摩擦特性的逆转。其次,我们使用一只布谷鸟搜索算法来识别未知参数。加强原始算法的性能,混乱的操作员和情感都是用来帮助算法跳出局部最优。然后,该算法实施的前三个关节ER-16机器人机械手通过识别实验。结果表明,(1)该算法具有较高的识别精度的布谷鸟搜索算法和粒子群优化算法和(2)相比,线性摩擦模型的非线性模型能更好地描述关节的摩擦特性。SN - 1687 - 9600你2018/8219123 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2018/8219123——摩根富林明——《机器人PB - Hindawi KW - ER