TY - JOUR A2 - 李，玲玲AU - Bassiri，阿明AU - Asghari Oskoei，Mohammadreza AU - Basiri，Anahid PY - 2018 DA - 2018年11月11日TI - 粒子滤波和有限冲激响应滤波器融合和赫克托SLAM到改进机器人的定位SP的性能 - 7806854 VL年 - 2018年AB - 室内位置估计是导航是必不可少的;然而，它是一个具有挑战性的任务主要是由于室内环境（a）中高的噪声信号比和（b）低采样率和（c）的突然变化到环境。本文采用用于机器人导航积分微粒过滤器（PF）算法和有限冲激响应（FIR）滤波器算法以确保定位解的连续性的室内定位系统的混合动力车滤波算法。此外，该赫同步定位和映射（赫SLAM）算法用于映射环境和提高导航的精度。本文工具使用该集成PF，FIR和赫SLAM，使用嵌入式激光扫描器传感器的混合算法。加上赫SLAM混合算法在几个场景进行测试，以评估该系统的性能，在连续性和位置估计的准确性方面，并与类似的系统进行比较。其中系统测试的方案包括降低激光传感器读数（低采样率），动态环境（在障碍物的位置改变），和被绑架的机器人的情况。该结果表明，该系统提供了在所有场景中的位置估计的显著更好的准确性和连续性，即使是在具有类似的混合系统相比，除了有一个高且恒定噪声，其中所述混合滤波器的性能与简单的PF看来几乎是相同的。 SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2018/7806854 DO - 10.1155/2018/7806854 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi KW - ER -