TY - JOUR A2 - 彭诺克，戈登R. AU - 陶渊明松乔AU - 谭娟PY - 2018 DA - 2018年10月4日TI - 路径规划与避障基于归[R-functions SP - 5868915 VL - 2018 AB - 用于与避障需要路径规划的现有方法来检查具有在迭代的移动部分和障碍物之间的干扰，并且甚至以计算在给定的运动参数的情况下，他们的最短距离。此外，像碰撞检查和最小距离的计算任务本身是复杂和费时。严格的数学分析，可能是为应付上述问题的实用方法。一个 [R-function是实值函数，其特性完全由相应的其参数，这通常适用于表达的几何对象的属性来确定。因此，一个符号距离函数基础上 [R-functions被创建以表示两个对象是否进行干预和它们的干预或分离的水平。由于签名的函数是连续可微的，目标函数的梯度信息引导的可动部，以避免其障碍和迅速接近其目标位置。因此，避障路径规划方法基于标准化 [R-functions在本文提出。离散凸包方法被采用以解决问题，即 [R-function是不适当的表示几何对象，具有一些曲线或曲面，和悬垂点和边缘布尔运算生成的。此外，标准化的方法确保符号距离函数的精确度计算。实验结果表明，所提出的方法是与避障路径规划的可行途径。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2018/5868915 DO - 10.1155 /五百八十六万八千九百一十五分之二千〇十八JF - 中华机器人PB的 - Hindawi出版KW - ER -