TY - JOUR A2 - 渡边圭吾AU - 长安，庆AU - 梅，芳华PY - 2018 DA - 2018年9月3日TI - 一个仿生步态转型模式的六足机器人SP - 2913636 VL - 2018 AB - 灵感来自由高速照相机观察到的蚂蚁运动的分析，对于六足机器人的蚂蚁状步态转移模型在本文提出。它由中央神经系统（CNS），神经网络（NN），和中枢模式发生器（日用消费品）的模型可以产生不同的步态有节奏的信号，并根据所述变化可自动和平稳地实现这些步态的过渡地形。该模型表明，蚂蚁步态过渡的神经机制，并能提高六足机器人的环境适应能力。数值模拟和相应的物理实验都在本文中实施以验证所提出的方法。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2018/2913636 DO - 10.1155 /二百九十一万三千六百三十六分之二千○一十八JF - 中华机器人PB的 - Hindawi出版KW - ER -