TY -的A2 -曼,乔治盟,涩谷,正树非盟-吴建,一盟——Kajitani Isamu PY - 2017 DA - 2017/11/07 TI -网络化的多通道传感器驱动的二自由度控制手和手腕SP - 7862178六世- 2017 AB -假肢控制系统操作驱动的二自由度手腕和1-DOF与环境信息、肌电的信号,并对前臂姿态信号进行合成和评价。利用网络软件和假肢组件互联平台，构建了融合生物信号和环境信息的上肢假肢操作简化概念模型。其目标是通过处理信息以一种生理上合适的方式获得关节运动，从而提高动力腕关节方向的可控性。我们应用了一个由前臂属性、抓取物体属性和任务约束的抓取操作技能模型。将肌电和前臂姿态传感器信号与工作平面姿态和抓取物体特性的操作模式相结合。为了验证所提方法降低了操作负载，我们进行了2个性能测试:系统性能测试，以识别动力2自由度手腕的跟踪性能和用户操作测试。通过系统性能实验，验证了融合控制对于工作平面姿态控制腕部关节是足够的。在用户操作测试中，当假体在环境信息的情况下操作时，前臂姿态角度范围减小。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2017/7862178 DO - 10.1155/2017/7862178 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi KW - ER -