TY - JOUR A2 - Li, Yangmin AU - Nguyen, Van Dong Hai AU - Huynh, Xuan-Dung AU - Nguyen, Minh-Tam AU - Vladu, Ionel Cristian AU - Ivanescu，本文讨论了一类具有弹性欠驱动MIMO系统的运动员机器人的动力学方程和控制律。采用欧拉-拉格朗日法确定动力学方程。提出了一种新的基于层次滑模的姿态控制方法。将遗传算法应用于机器人运动振子的设计。然后，采用分层滑模控制器对运动员机器人的基本步态进行控制。成功的仿真结果显示了运动员机器人的运动状态。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2017/6348980 DO - 10.1155/2017/6348980 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi KW - ER -