基于量子遗传算法SP - 3207950 VL - 2017 AB -的天基机械手系统路径规划 n 以关节机械手系统为研究对象，建立了系统的运动学和动力学模型，讨论了系统的非完整特性。针对天基系统特有的非完整特性，提出了一种路径规划方法，以确保当末端执行器运动到期望位置时，浮基达到期望位姿。关节的轨迹首先用正弦多项式函数参数化，代价函数由基底的位姿偏差和末端执行器的位置误差定义。该阶段将路径规划问题转化为目标优化问题，其中目标是关节的函数。然后采用量子遗传算法(QGA)求解该目标优化问题，得到关节的最优轨迹，并进行非完整路径规划。为了验证该方法的有效性，我们在一个六自由度的天基机械手系统上进行了仿真。结果表明，与传统遗传优化算法相比，该算法收敛速度更快，输出精度更高。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2017/3207950 DO - 10.1155/2017/3207950 JF -机器人学报PB - Hindawi KW - ER -