TY -的A2 Pennock戈登•r . AU - Ajayi迈克尔Oluwatosin AU - Djouani,卡里姆盟——公共澡堂,Yskandar PY - 2017 DA - 2017/12/03 TI -有界控制驱动的下肢外骨骼SP - 2423643六世- 2017 AB -有界控制策略用于下肢障碍患者的康复和援助。完全和部分下肢运动功能障碍。这个应用程序集中在膝盖和踝关节水平,从而考虑用户在坐姿。使用高增益观测器估计的角位置和角速度,然后应用于关节力矩的估计。人类水平的贡献是反馈的关节转矩估计的一小部分。这是利用以满足人类转矩要求一个有界;也就是说, τ h ≤ N 2 , n ≤ N 1 , n 。 有界的渐近稳定控制律没有人类的贡献和高增益观测器的收敛性分析验证使用Lyapunov-based分析。模拟执行验证提出的控制律。结果保证公平的理疗师的轨迹跟踪轨迹。SN - 1687 - 9600你2017/2423643 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2017/2423643——摩根富林明——《机器人PB - Hindawi KW - ER