TY - JOUR A2 - Terashima, Kazuhiko AU - Chen Chen, Fai AU - Appendino, Silvia AU - Battezzato, Alessandro AU - Favetto, Alain AU - Mousavi, Mehdi AU - Pescarmona, Francesco PY - 2013 DA - 2013/09 TI -手外骨骼的约束研究:在过去的几年里，由于对学术和工业应用的兴趣不断增长，从机器人的角度研究人手的项目数量迅速增加。尽管如此，在提出任何应用程序之前，考虑到人手在显著减少的空间内拥有大量自由度(DoF)的复杂性，需要进行详尽的分析。本文的目的是提供一个完整的人的手的运动学和动力学特性的总结，作为开发手设备的初步步骤，如假体/机械手和外骨骼模仿人的手的形状和功能。给出了与手运动相关的数据和约束，求解了所有手指的正运动学和逆运动学以及动力学;人体测量数据和动力学方程允许执行模拟，以了解手指的行为。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2013/910961 DO - 10.1155/2013/910961 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -