TY - A2的矢野Kenichi AU - h,正文AU -谷口,高雄PY - 2013 DA - 2013/11/20 TI -一个避障方法采取行动支持7自由度机械手使用阻抗控制SP - 842717六世- 2013 AB -一个避障方法的行动支持7自由度机械手提出。阻抗控制的机械手控制跟随用户的动作。7自由度机械手能够避免障碍没有改变末端执行器,因为它们的轨道运动学冗余。联合速度向量用于改变任意关节的角速度与运动学冗余。避免引入该方法的优先级,以便避免运动之前跟随运动障碍时接近操纵者。演示了该方法的有效性通过避障仿真和实验。SN - 1687 - 9600你2013/842717 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2013/842717——摩根富林明——《机器人PB - Hindawi出版公司KW - ER