TY - Jour A2 - Sawodny，Oliver Au - Manna，Soumya Kanti Au - Bhaumik，Subashis Py - 2013 Da - 2013/12/12 Ti - A Bioinspired 10 DOF穿戴动力手臂康乃馨康复SP - 741359 VL - 2013 AB -开发的外骨骼器件（Exorn）具有10度自由度来控制从肩胛上从肩部刨花到手腕以提供更好的冗余，可移植性和对人臂运动的灵活性。旨在使3D概念模型成为人类臂穿戴的系统。所有关节都是简单的旋转关节，具有所需的运动限制。人臂的模拟模型是用适当的质量和长度开发的，以确定致动这些关节所需的适当扭矩。已经制定了整个系统的前瞻性运动学，以获得所需的灵巧工作空间。适当和简单的图形用户界面（GUI）和所需的嵌入式系统专为为患者提供物理疗法课程。在文献综述中，已经发现研究人员通常忽略了肩胛的运动。在这里，我们在我们的设计中实施了这些动作。还发现人们已经拍摄了肘部校牙和索取运动作为肩部内部和外部旋转的一部分，但两个运动都是完全不同的。 A predefined resolved motion rate control structure with independent joint control is used so that all movements can be controlled in a predefined way. SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2013/741359 DO - 10.1155/2013/741359 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -