Kazuhiko AU - TY - A2的遗体,分别垫Dzahir,穆罕默德Azuwan盟,山本Shin-Ichiroh PY - 2013 DA - 2013/11/06 TI - AIRGAIT外骨骼的设计和评价:腿矫正法控制辅助步态康复SP - 535106六世- 2013 AB -介绍了体重支持步态训练系统称为AIRGAIT外骨骼和深入探究了设计和评估它的腿矫正法控制算法。mono的实现——biarticular气压肌肉致动器(pma)作为驱动系统开始产生更多的力量和精确地控制腿部矫正法。本研究提出了一个简单的范例mono和bi-articular控制执行机构动作cocontractively通过引入cocontraction模型。我们执行了三个测试。第一个测试仅涉及与关节驱动器控制矫正法没有一个主题(我们/ S);第二个涉及控制矫正法和mono - bi-articular驱动器测试我们/ S;第三测试涉及的控制矫正法和mono - bi-articular驱动器测试一个主题(W / S)。全身重量支持(受虐妇女综合症)是实现这个研究在测试期间W / S随着负载的矫正法在其支持的最大容量。这个评估将优化控制系统策略,这样系统满负荷运作。结果显示,该控制策略能够co-contractively开动mono和bi-articular驱动器同时增加刚度在髋关节和膝关节的关节。 SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2013/535106 DO - 10.1155/2013/535106 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -