TY - JOUR A2 - Hu Huosheng AU - Muscolo, Giovanni Gerardo AU - Hashimoto, Kenji AU - Takanishi, Atsuo AU - Dario，保罗PY - 2013 DA - 2013/03/11 TI -比较两个Force-Position控制器与重力补偿模拟仿人手臂SP - 256364六世- 2013 AB -作者提出一个比较两个Force-Position控制器与重力补偿模拟DEXTER bioinspired机械手臂。这两个控制器都由一个用于位置控制的内部比例导数(PD)闭环构成。两个系统的力控制由一个系统的外部比例(P)闭环和另一个系统的外部比例综合(PI)闭环组成。执行仿真测试与德克斯特的平面表示两个系统,一个eight-DOF bioinspired手臂,表明通过改变环境的刚度,两个系统参数的正确设置,确保所需的力政权的成就和伟大的精度所需的位置。当与较低刚度的环境交互时，两个控制器的性能没有很大差异。在刚性较大的环境中，PI系统更稳定。这些控制系统在DEXTER机器人仿生手臂上的后续实施，为名为SABIAN的人形机器人手臂的设计和控制优化提供了指导。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2013/256364 DO - 10.1155/2013/256364 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -