TY -的A2 -迪亚斯,豪尔赫•曼努埃尔•盟——Menegaldo卢西亚诺Luporini盟——Panzieri斯特凡诺盟——七巧板,Cassiano PY - 2012 DA - 2012/05/07 TI -重建立管档案的水下机器人使用惯性导航六世- 2012 AB - SP - 638394提出了一种运动模型和一个惯性定位系统architecturefor立管检查机器人。机器人卷轴在悬链线立管,用于underwaterpetroleum探索,旨在执行一些非破坏性测试。它也被用来重建立管概要文件。这里,robotkinematics及其环境的现实的仿真模型,提出了使用不同来源的数据:石油platformcharacteristics立管静态配置,海洋水流和波浪,涡激振动,和仪表模型。动态有限元模型的立管generatesa名义立管。当机器人运动学模型几乎卷轴simulatedriser剖面,计算机器人运动模式。这种模式提要astrapdown的惯性测量单元(IMU)的误差模型和深度的传感器。一个卡尔曼滤波器fusesthe模拟加速度计数据与模拟外部测量。沿着riservertical部分,模拟之间的定位误差估计名义和Kalmanfilter重构机器人路径是约2米。当机器人模型方法theseabed它假设更水平轨迹和定位误差显著增加。 SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2012/638394 DO - 10.1155/2012/638394 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -