TY - JOUR A2 - Pennock, Gordon R. AU - Suzuki, Yosuke AU - Inou, Norio AU - Kimura, Hitoshi AU - Koseki, Michihiko PY - 2011 DA - 2011/12/20 TI -自重构模块化机器人自适应改变机械结构:SP - 794251 VL - 2011 AB -自重构模块化机器人由能够自主改变连接方式的模块组成。适当的控制算法使模块化机器人能够改变其形状，以适应其直接的环境。本文提出了一种模块化机器人的负载状态自适应变换算法。该算法基于一个简单的想法，即模块倾向于聚集在应力集中的部件周围，并加强部件。由于自重构规则，模块化机器人形成了一个合适的结构来代表负载条件。将该算法应用于我们的模块化机器人“CHOBIE II”，通过计算机仿真，我们表明模块能够构建悬臂结构，避免过度应力状态。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2011/794251 DO - 10.1155/2011/794251 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -