TY -的A2 -李,Yangmin盟——Bouteraa Yassine盟——Ghommam Jawhar AU -泊松,杰拉德盟——Derbel Nabil PY - 2011 DA - 2011/08/23 TI -分布式同步控制多个机器人的轨迹跟踪控制SP - 652785六世- 2011 AB -探讨的问题设计分散controllaws合作命令一组通用完全actuatedmanipulators。其目的是同步movementswhile跟踪一个共同的期望轨迹。控制策略的基础算法,在著名的共识consistsin eachrobot关节位置和速度的同步网络对邻近的机器人“jointsand速度。由一个无向图建模,cooperativerobot网络只需要当地“informationexchange操纵者之间。所以,它不assumethe存在一个显式的团队的领导者。基于allon李雅普诺夫直接法和cross-couplingstrategy之上,提出分散控制律是扩展到考虑parameteruncertainties anadaptive同步控制。networkcommunication渠道解决延时问题,提出同步controllaw强劲同步机器人跟踪给定轨迹。对此,Krasovskii功能方法被用来处理时滞相关稳定性问题。一个实时softwaresimulator manipulatorscoordination可视化开发机器人。SN - 1687 - 9600你2011/652785 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2011/652785——摩根富林明——《机器人PB - Hindawi出版公司KW - ER