TY -的A2 -李,Yangmin盟——Delrobaei Mehdi AU - McIsaac,肯尼斯·a . PY - 2011 DA - 2012/01/18 TI - Center-Articulated移动机器人模块的设计和转向控制SP - 621879六世- 2011 AB -探讨设计和操舵控制anautonomous模块化移动机器人。该模块设计与中心铰接式转向关节，以减少在链条中使用的执行机构的数量。我们提出了一个反馈控制律，允许转向之间的配置在飞机上，并展示了它的应用作为停泊控制停靠模块一起。控制律由李亚普诺夫技术设计，并依赖于极坐标下的机器人方程。实验结果证明了该方法的有效性。该设计旨在赋予单个轮式模块合并的能力，并使单个蛇形机器人利用模块化机器人的优点。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2011/621879 DO - 10.1155/2011/621879 JF - Robotics Journal PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -