泰温的A2 -约翰·t . y . AU -埃斯波西托,乔尔·m . PY - 2011 DA - 2011/08/28 TI -保持无线连接约束机器人成群在障碍面前SP - 571485六世- 2011 AB - multirobot合作的群体模式依赖于分布式体系结构,每个机器人根据当地可用的知识做出自己的决定。但偶尔，蜂群成员可能需要通过某种特定的通信信道，如无线电调制解调器、红外通信或光学连接，来共享关于它们的环境或行动的信息。在所有这些情况下，当发送/接收机器人对之间的距离小于某个最大距离(距离约束)时，鲁棒性最佳;(2)不被大而密集的物体遮挡(视线限制)。因此，为了保持两个机器人之间的无线连接，我们希望同时满足这两个空间约束。给定一群具有指定初始和最终构型的点机器人，以及一组符合上述准则的期望通信链路，我们探讨了如何设计输入以实现最终构型，同时在运动期间保持期望链路的问题。对该问题的可行性提出了一些有趣的结论。提出了一种基于潜在场的优化算法和一种新的组合方案，并在一组小型机器人上进行了仿真和实验验证。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2011/571485 DO - 10.1155/2011/571485 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -