TY -的A2 Pennock戈登·r·王盟——j . AU -高f . AU -张,y . PY - 2011 DA - 2011/12/28 TI -智能控制的一种新型液压锻造机械手SP - 530247六世- 2011 AB -大型锻件的需求增加导致重型锻造机械手的发展和创新。机器人除了承载能力大外，还应具备锻造机械手的力感知、细腻、柔韧性等特点。本工作的目的是将机械、液压和控制等领域的方法相结合，研制具有机器人特征的重型锻造机械手。本文通过对一种新型锻造机械手的运动学分析，考虑了锻造机械手的功能和运动，提出了该机械手的控制策略。实现了锻造机械手液压执行器的压力/位置混合控制。通过对所研制的液压锻造机械臂样机的实验，验证了该控制方法的可行性。采用适合工业应用的可编程逻辑控制器对锻造机械手进行智能控制。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2011/530247 DO - 10.1155/2011/530247 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -