TY - Jour A2 - Wörn，Heinz Au - Kuo，Bor-Woei Au - Chang，Hsun-Hao Au - Chen，Yung-Chang Au - Huang，Shi-Yu Py - 2011 DA - 2011/06/08 TI - 轻型- 使用线段地图的室内环境中机器人的快速血液算法SP - 257852 VL - 2011年AB - 同时定位和映射（SLAM）是机器人系统导航的重要技术。由于算法的高复杂性，SLAM通常需要长的计算时间或大量存储器来实现准确的结果。在本文中，我们介绍了一种基于轻量级的Rao-Blackwellized粒子滤波器（基于RBPF-）的用于室内环境的SLAM算法，它使用从激光测距仪提取的线段作为基本地图结构，以减少内存使用情况。由于室内环境的大多数主要结构通常是彼此正交的，因此我们还可以通过利用线段的这种正交性，有效地提高准确性并降低算法的复杂性，即我们处理平行或垂直的线段在计算每个粒子的重要性时，以特殊方式彼此。实验结果表明，与基于电网地图的RBPF SLAM算法相比，我们的工作能够在复杂的室内环境中绘制映射，只需非常低，内存量非常低，计算时间较少。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2011/257852 do - 10.1155 / 2011/257852 jf - 机器人Pb - Hindwi Publishing Corporation KW - ER -