TY -的A2 Pennock戈登·r . AU -罗西,凯撒AU - Savino,塞吉奥PY - 2011 DA - 2012/02/22 TI -一个机器人系统扫描和复制对象SP - 168481六世- 2011 AB -一个机器人系统的应用与视觉系统集成。该机器人是一个三轴转动的原型，而视觉系统本质上是由一个摄像机和一个线性激光投影仪组成的激光扫描仪。机器人和视频系统都是由那不勒斯大学费德里科二世的DIME(能量学机械工程系)设计和制造的。所述应用程序主要由安装在机械臂上的激光扫描仪组成;扫描仪扫描一个3D表面，数据被转换成机器人工作空间中的点云。然后，从这些点出发，计算用于复制扫描表面的末端执行器轨迹;因此，同一个机器人，通过使用工具，可以复制被扫描的物体。软件的开发也在一角硬币。采用的工具是一台高速钻头，安装在机器人手臂的最后一个连杆上，再配以球面铣刀，以便通过点云表示的数据获得足够精确的曲面。提出了一种路径插值和轨迹规划的算法，并成功地进行了测试。 SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2011/168481 DO - 10.1155/2011/168481 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -