张志军，胡火生，张志军，张志军，张志军，张志军。基于几何方法的机械臂运动学研究。机械工程学报，2010,48 (5):1 - 7本文提出了一种求解机械臂自主定位所需的未知关节角度的几何方法。在机械臂的建模中，使用基本三角函数简化了大量复杂的数学过程。该建模和分析方法通过安装在iRobot Create移动平台上的带有夹持式末端执行器的五自由度手臂进行了测试。该几何方法易于对类似的机器人系统结构进行修改，并为难以人工控制的系统提供了局部自主能力。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2010/984823 DO - 10.1155/2010/984823 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -