TY - Jour A2 - Dixon，Warren Au - Arimoto，Suguru Au - Yoshida，Morio Py - 2010年DA - 2010/04/20 Ti - 滚动接触约束下的2D抓地面的建模与控制在任意形状之间：Riemannian-Geometry方法SP- 通过使用一对多约会对象手指进行滚动接触约束，在物体和指尖的几何形状的滚动接触约束下，研究了926579 VL - 2010 AB - 模型，控制和稳定性的动态。首先，在两个轮廓曲线在接触点在接触点一致的假设下处理任意形状的2D刚体之间的轧制运动的建模。滚动约束诱导由一对oarclencth参数参数化的运动的思考，并对内核间隔进行限制，对所有约束梯度的图像空间进行正交互补。此外，表明滚动约束的PFaffaffian形式是完整的毛细管的感觉，因此滚动的接触者被认为是一种定性约束。将整个手指/物体系统的euler-lagrangeequation与几个一阶ofergeale一起进行，即表达第二个基本形式的Qualities方面的接触点的演变。定义了控制信号通信的“盲抓爪”，并显示出抓住抓住的抓住，而不使用物体形状和参数或外部感测的抓取性。通过介绍莫尔斯栅栏讨论约束下的Dirichlet-Lagrange稳定性定理对Dof-Redundundancy的延伸定理，并引导其Hessian，Ina特殊情况是要掌握的物体是一个平行六面体。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2010/926579 Do - 10.1155 / 2010/926579 JF - 机器人PB - Hindwi Publishing Corporation KW - ER -