TY - JOUR A2 - Homma, Noriyasu AU -渡边，Takashi AU - Sugi，喜田岛PY - 2010 DA - 2010/06/20 TI -计算机仿真测试的反馈误差学习控制器和IDM ISM功能性电刺激在腕关节控制SP - 908132六世- 2010 AB -前馈控制器将用于混合功能性电刺激(FES)系统使用矫正的供电设备。本文采用逆静态模型(ISM)和逆动力学模型(IDM)对FES反馈误差学习控制器(FEL-FES controller)进行了研究，实现了前馈FES控制器。在FES应用中，ISM通过非常慢的运动PID控制获得的训练数据进行离线学习测试。通过控制腕部关节运动的计算机仿真实验表明，该控制器能够较好地完成定位任务，且前馈控制器输出功率比的提高提高了IDM学习能力。简单的ISM学习方法和使用ISM的FEL-FES控制器将有助于控制电刺激下具有非线性特性的肌肉骨骼系统，因此有望应用于使用动力矫形器的混合FES系统。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2010/908132 DO - 10.1155/2010/908132 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -