TY - Jour A2 - Homma，Noriyasu Au - Ogawa，Takehiko Au - Kanada，Hajime Py - 2010年DA - 2010/08/19 TI - 通过网络反演SP - 870923 VL - 2010 AB- 在控制具有多个关节的机器人臂的上下文中，从给定的末端效应坐标估计关节角度的方法称为逆运动学，这是一种反向问题。已经提出了通过使用多层神经网络来解决逆问题的方法。在本文中，引入了网络反演作为解决具有多个接头的机器人臂的逆运动学问题的方法，其中从给定的末端执行器坐标估计接头角度。一般来说，反向问题受到缺陷的影响，这意味着不保证其解决方案的存在，唯一性和稳定性。在本文中，我们展示了将网络反演与正则化的有效性，可以减少不良呈现的不良反向运动学，其具有多个接头的实际机器人臂的不良逆运动学。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2010/870923 do - 10.1155 / 2010/870923 JF - 机器人PB - Hindwi Publishing Corporation KW - ER -