TY -的A2 Homma Noriyasu AU - Johnsson马格努斯盟——Balkenius基督教PY - 2010 DA - 2010/02/21 TI -触觉感知与自组织人工神经网络和一个拟人化机器人的手SP - 860790六世- 2010 AB -我们已经实现和比较四个生物motivatedself-organizing触觉系统基于本体感受。systemsemploy 12-d.o.f。拟人化机器人的手,吕克·HapticHand 3。四个系统不同的自组织neuralnetwork用于集群。映射的探索对象,一个系统使用一个自组织映射(SOM),使用一个增长(GCS)栅元结构,使用越来越多的细胞结构和删除ofNeurons (GCS-DN),和一个使用一个网格(GG)增长。systemswere训练和测试10个不同对象的不同形状不同大小fromtwo类别。的泛化能力systemswere测试6新对象。系统显示好performancewith训练集的对象以及generalizationexperiments。因此,系统可以区分单个对象,他们聚集成小气缸的活动,大缸,小块,大块。此外,自组织人工神经网络werealso组织根据大小。 The GCS-DN system also evolved disconnectednetworks representing the different clusters in the input space(small cylinders, large cylinders, small blocks, large blocks), and the generalizationsamples activated neurons in a proper subnetwork in all butone case. SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2010/860790 DO - 10.1155/2010/860790 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -