TY-JUR A2 - Shirinzadeh，Bijan Au - Yu，Yao Au - Hongtao，Wu Py - 2010 DA - 2010/08/05 TI - 一种新型三自由度电缆驱动风洞机制的运动学分析SP - 609391 VL -2010年AB - 提供了基于电缆驱动并联机构的新型三维风洞机构的运动学分析方法。rodrigues参数被应用于表达纸张中电线驱动机构的变换矩阵。基于并联机制的基本理论，分析向前运动学模型被描述为三个二次方程，使用三个rodridgues参数。消除方法用于移除两个变量，从而导出具有一个变量的第八阶多项式。从等式中，可以获得八组罗德里格的参数和用于前进运动问题的相应欧拉角。最后，包括前向和逆运动学的数值例证，以演示所提出的前进运动学解决方法。数值结果表明，该机制的位置分析方法是有效的。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2010/609391 Do - 10.1155 / 2010/609391 JF - 机器人PB - Hindwi Publishing Corporation KW - ER -